高擎Mini Pi Plus人形机器人平台ICRA 2026首发：轻量化+全开源，面向科研与教育
2026/05/29 13:41阅读量 1
高擎动力在ICRA 2026上发布Mini Pi Plus开源人形机器人平台，以15kg轻量化机身、完整开源生态和Sim2Real工具链，解决科研平台“高性能、低成本、易用”的不可能三角。该平台已通过后空翻等动态任务验证，并进入全球多所高校及产业合作伙伴。
事件概述
高擎动力在ICRA 2026上正式发布Mini Pi Plus开源人形机器人平台，定位为面向科研与教育的轻量化、全开源人形开发平台。该平台试图解决当前高校实验室在选购人形机器人时面临的“高性能、低成本、易用且安全”难以兼得的问题。
核心信息
- 轻量化设计：整机高度75.6厘米，重量仅15公斤，远低于主流平台（95-123厘米，19.5-29公斤）。无需物理围栏，单人可以搬运，跌倒冲击小，适合高频迭代的强化学习训练。
- 性能参数：峰值扭矩21Nm，全身23或27个自由度（DOF），支持行走、奔跑和后空翻等动态动作。单次充电续航1-2小时。质量-扭矩比接近1:1，在小体积内实现了全尺寸人形机器人的动力学性能。
- 通信架构：全身关节采用CAN-FD总线通信，电机控制环频率30kHz，实时驱动环1kHz，配合PD控制与前馈力矩补偿，为全身控制、模型预测控制（MPC）或深度强化学习提供底层实时能力。
- 开源生态：公开经过出厂校准的完整URDF模型，电机参数、关节限位、惯量信息直接写入模型，仿真与真机动力学特性高度一致。提供完整Sim2Real pipeline（域随机化、系统辨识、特权信息蒸馏），兼容IsaacLab、MuJoCo和Gym等主流仿真器。
- 软件工具链：底层Python/C++ SDK + ROS 1/2双栈支持，7通道CAN-FD拓扑，统一URDF/TF/RViz/相机/ONNX全链路。上层提供开箱即用的全栈工具链，包括行走/奔跑/后空翻等Locomotion基线、0.3m高台滚翻等机载深度感知+自适应视角控制的Perceptive Locomotion、Loco-manipulation示例，以及“From Scratch Doc”文档体系，从First Run到Sim2Real Deployment的完整路径。
- 实际验证：Mini Pi Plus已通过Project Instinct真机验证了后空翻、复杂地形自主穿越和跌倒自主恢复等高动态任务。已进入ETH Zurich、UC Berkeley、香港大学等实验室；清华大学、浙江大学等RoboCup战队以其为参赛平台，其中浙大ZJU-Dancer战队在German Open 2026获得Small Size组别冠军；香港科技大学（广州）与成均馆大学在人机交互方向推进；产业侧有多家初创公司与影视公司完成规模化合作。
值得关注
Mini Pi Plus的发布反映了人形机器人科研工具的两个重要转向：一是轻量化优先，15-20kg区间正在成为新的黄金尺度，既能承载全尺寸动力学又能降低使用门槛；二是生态决胜，硬件参数趋同背景下，完整的软件链（Sim2Real指引、可运行RL基线、活跃社区）成为关键决策因素。高擎动力将完整的URDF、SDK、仿真接口与示例策略全部公开，为具身智能社区提供了开放基础。不过，轻量化机身在上半身操作负载、动态动作散热与耐久性、社区长期维护等方面仍需持续验证。