微分智飞11项成果入选ICRA 2026，覆盖空中机器人五大核心技术方向

微分智飞团队11项科研成果入选ICRA 2026，研究方向覆盖决策大脑、敏捷小脑、协同群脑、高精感知、灵巧操作五大核心技术方向，体现其在空中机器人系统与智能决策规划领域的突破。

决策大脑：提出陆空双模机器人自主探索框架，基于可地面行驶与空中飞行的两栖机器人，实现大范围未知环境下的高效自主探索与实时建图。

敏捷小脑：

• 设计双斜盘共轴双旋翼无人机平台COMET，兼顾高机动性与长续航，突破传统多旋翼效率与操控性瓶颈。
• 面向牵引车-拖车机器人提出轨迹规划器Tracailer，解决非结构化环境中欠驱动、高耦合运动的安全规划难题。
• 提出基于RGB-D相机的人体投掷物威胁感知与无人机躲避方法，通过姿态预判与轨迹预测实现低延迟应急规避。
• 提出优化嵌入网络轨迹生成方法，通过神经网络提取安全空间约束并嵌入可微优化层，实现复杂环境下实时、安全、平滑的轨迹生成。

协同群脑：提出大规模无人机集群编队规划方法RE‑Formation，支持抗干扰、快速重构与分布式协同，提升复杂环境下集群作业的稳定性与扩展性。

高精感知：

• 提出快速迭代区域膨胀算法（FIRI），通过限制性膨胀和最大体积内接椭球优化，高效生成高质量凸多面体，提升机器人运动规划的安全性与效率。
• 提出基于交替分层注意力机制的快速全向深度估计方法FastViDAR，实现高精度、高帧率的三维环境感知。

灵巧操作：

• 提出面向差速驱动移动机械臂的轨迹规划方法TopAY，通过拓扑路径搜索与弧长-偏航角参数化，实现复杂环境下实时、安全、平滑的轨迹生成。
• 提出空中机械臂全身一体化运动规划方法，通过无人机平台与机械臂的协同轨迹优化，实现高动态、无碰撞的空中操作。
• 构建高精度实时力感知空中抓取系统，通过力反馈与柔顺控制，使无人机在复杂扰动下完成稳定、可靠的空中抓取与交互操作。

本次ICRA 2026的成果集中体现了微分智飞在理论创新、系统设计、工程落地方面的全链条能力，未来团队将持续推进前沿技术产品化转化。