小米 CyberOne V2 发布：仿生手引入“汗腺”散热，聚焦精细操作与工业落地

事件概述

在近期的小米投资者大会上，尚未正式发布的人形机器人 CyberOne V2 首次公开亮相。与以往强调奔跑、跳跃或表演不同，CyberOne V2 以安静递送伴手礼、握手、击掌等拟人化互动为主，展示了其在精细操作和交互反馈方面的进展。

根据网络爆料信息，CyberOne V2 的身高约为 178cm，体重约 52kg，步行速度约为 0.98m/s，单臂举重能力为 3kg。相比之下，宇树科技发布的 H2 机器人最快行走速度达 3.3m/s，手臂最大负载为 15kg。这表明小米此次并未将重心放在运动性能指标上，而是聚焦于解决机器人“用手操作”的核心难题。

核心技术创新：仿生手与“汗腺”散热

CyberOne V2 最显著的技术突破在于其重新设计的手部系统，旨在突破具身智能中灵巧手的硬件瓶颈。

1. 极致仿生与高自由度

• 尺寸与结构：按照成年男性手部 1:1 比例制作，体积较前代大幅压缩 60%，具有 22-27 个自由度（DoF），可达空间与惯量分布无限逼近真实人手。
• 功能表现：不仅能完成快速拧螺丝、掌内转螺柱等工业化精细任务，还能捏羽毛、触碰气球等对力度控制要求极高的场景。
• 全掌触觉：引入触觉手套方案，将全掌触觉传感器覆盖面积提升至 8200 平方毫米，确保在视觉被遮挡时仍能通过触觉感知进行正常操作。

2. “汗腺”散热系统

为解决单手小臂内塞满电机导致的过热问题（单手电机功率超 100W，其中 30W 转化为废热），小米借鉴人类生理机制设计了微型液冷循环通道：

• 技术原理：利用金属 3D 打印技术在紧凑结构中构建微泵循环系统，通过水分蒸发吸热降温。
• 效能数据：实测显示，该系统每分钟仅需蒸发 0.5mL 水，即可提供约 10W 的主动散热能力，有效防止线路烧毁。
• 耐久性：经过实验室测试，该仿生手在实际抓握中突破了 15 万次的循环寿命，解决了腱绳、弹簧和套管易断裂的问题。

软件与模型迭代

硬件的进步伴随着软件模型的同步推进，小米在具身智能算法层面也取得了关键进展。

1. 开源 VLA 模型与后训练流程

• Xiaomi-Robotics-0：两个月前，小米开源了面向具身智能的视觉 - 语言 - 动作（VLA）模型基座。
• 真机后训练：官方进一步开源了真机后训练（Post-training）完整流程。数据显示，仅用 20 小时的任务数据进行后训练，模型即可学会“把耳机放进耳机盒”等高难度任务，并能连续完成多个耳机的收纳。

2. 解决“偷懒效应”

针对业界通用的异步推理和“动作前缀”技术可能导致 AI 过度依赖惯性而忽略实时视觉反馈的“偷懒效应”，小米采用了三种对抗机制：

• 自适应加权损失
• Λ型注意力掩码
• 前缀动作随机遮蔽
  这些机制迫使模型在训练中面对“答案残缺”的情况，从而强化其对当前视觉信号的依赖。

工业落地现状

软硬件能力的综合提升，使得 CyberOne V2 已开始在汽车工厂进行实际作业测试：

• 应用场景：自攻螺母上件工位。
• 作业表现：实现了 3 小时持续无干预作业，安装成功率高达 90.2%，能够配合生产线 76 秒的高速节拍。

行业背景与对比

人形机器人领域正从“炫技”转向“实干”。虽然特斯拉 Optimus 规划在 2026 年下半年向企业客户交付并计划年产能 100 万台，且 Figure 机器人宣布生产规模扩大至每小时一台，但马斯克本人也承认手部精细操作是项目中最难的环节。小米 CyberOne V2 的发布，标志着行业竞争焦点已从单纯的移动能力和负载能力，转向了能否真正完成拧螺丝、收耳机、递东西等贴近日常的高频动作。