人形机器人自主打完11分制乒乓球赛，港大超维战队完成无人喂球对局

事件概述

港大超维战队（香港大学与超维动力KAI研究团队）公开演示了两台人形机器人自主对打乒乓球：没有遥控，也没有人喂球，双方按11分制完整打满一局。团队称之为“人类史上首场人形机器人自主乒乓球完整对局”。

这场表演计划在8月22日至26日于国家速滑馆“冰丝带”举行的第二届世界人形机器人运动会上呈现。本届运动会将有2000多台机器人参赛，其中1000多台将在开幕式同台亮相；该团队机器人还将在开幕式上与乒乓球名将同场过招。乒乓球项目从2025年10月前后开始布局，比赛是系统迭代的节点。

核心技术与升级

两台机器人采用团队自研的SMASH 2.0系统。它不是单一的大模型，而是将视觉感知、轨迹预测、动作规划和全身控制串起来的闭环方案。

与SMASH 1.0相比，2.0的主要变化包括：

• 击球范围扩大，覆盖长球和短球；
• 加入自主发球能力，满足11分制轮流发球的要求；
• 引入大量人类运动数据进行仿真训练。

团队连续一两个月采集人类乒乓球运动数据，每天采集4到8小时；数据主要来自教练员穿戴动捕设备打球，也在尝试无穿戴视觉方案。相比影视/游戏行业按秒计的数据，机器人训练所需数据按分钟或小时计。

1.0阶段机器人还需要人类喂球；2.0阶段可处理覆盖范围内来球，不再依赖喂球；3.0阶段将聚焦旋转球。短球要求处理身体、球拍与球台碰撞约束，反手球则对全身协调和平衡提出更高要求，是当前难点。下一步最大技术点在于感知球的旋转，并在毫秒级窗口内精细控制手腕与球拍。

机器人对打产生的数据会被保存，用于后续真机强化学习；现阶段训练数据仍以人类数据为主。只有实现真正在线学习，机器人才能针对具体对手调整打法。

比赛与硬件

乒乓球和自由搏击是本届人形机器人运动会中少数要求完全自主、不允许遥控的项目，乒乓球也是首次作为人形机器人正式对抗项目出现。

按比赛规则，团队使用智元远征A3参赛，以消除不同队伍的硬件差异；SMASH此前也已在宇树G1和自研本体上完成适配测试。SMASH已能在室外依靠机载视觉运行，但比赛为保证稳定性仍使用外部动捕或外部视觉设备。团队表示，未来会继续降低对外部设备的依赖，最终只使用机器人自身视觉，但机载视觉受机器人运动和振动影响，稳定性要求更高。

为什么选择乒乓球

团队认为，乒乓球是国球，受众广、交互性强，且对高速来球感知、实时决策和全身控制要求高。相比马拉松主要验证本体稳定性，乒乓球可看作下一阶段的代表任务，用来验证机器人理解比赛、感知、决策和交互的能力。

全尺寸人形机器人可更直接复用成年人的数据和视角。相比索尼Project Ace用机械臂打球，人形机器人保留了接近人的身体结构，更适合训练和陪练；乒乓球台将人与机器人隔开，也有利于控制安全风险。

对于三年后的目标，团队表示希望用人形机器人挑战专业乒乓球运动员，并将过程中形成的感知、规划和控制能力迁移到其他任务。乒乓球不是终点，而是衡量人形机器人技术进步的起点。