擎羽科技发布柔性机器人矩阵与跨本体基础模型Fi0，押注“身体”作为具身智能新变量

事件概述

擎羽科技（FEAGINE）发布了三款仿生柔性机器人FEAGINE A01、A02、A03，以及第一代跨本体基础模型Fi0（Foundation Intelligence Across Embodiments）。公司由香港大学机器人学博士、前大疆嵌入式工程师彭锐创立，团队来自斯坦福、清华、普林斯顿、大疆等机构。其技术路线聚焦“柔性具身智能”——以可连续形变、可顺应接触的机器人本体为物理基础，将身体结构参数、实时形态、感知和驱动能力纳入模型上下文，使任务知识与世界理解能够跨越不同身体复用。

核心信息

• 产品矩阵：A01采用一段柔性关节、2自由度，重750克，末端负载200克；A02为两段柔性关节、4自由度，臂长30厘米，末端负载400克，最高移动速度0.78米/秒；A03为三段柔性关节、6+1自由度，臂长50厘米，末端负载600克，最高移动速度1.17米/秒。三款均支持ROS 1/ROS 2、Python与C++，A02和A03配套GUI、MuJoCo与SAPIEN环境。
• 跨本体基础模型Fi0：Fi0将语言、视觉、人类示范、世界状态和本体信息作为上下文，使新技能可通过推理时的人类示范（demonstration）进入模型，无需重新训练参数。已有技能则可跨不同身体复用。
• 关键技术机制：
  • Skill Encoder：将人类示范转化为技能上下文，提取任务结构和交互逻辑。
  • Cross-view World Encoder：对齐人类第一视角与机器人视角，学习共享的物理世界表示。
  • Embodiment Graph：将机器人拓扑、尺度、形态、驱动方式等结构化表示，生成Body Tokens参与动作生成。
  • World Dynamics Model与MAWA：预测候选动作的未来状态，并综合任务进展、成功概率、物理风险等评估选择下一步动作。

值得关注

擎羽并未沿用人形机器人路线，而是主张“通用性由共享智能提供，每种身体围绕自身任务达到更高效率”。A01、A02、A03不仅是产品SKU，也为Fi0提供了连续的本体差异样本，用于理解身体变化如何影响行动。这一路线试图解决机器人产业中“每出现一种新身体就需重新支付数据与训练成本”的问题。