对话橡木果机器人姜峣：以触觉为底座，让机器人凭“本能”干活

事件概述

具身智能企业橡木果机器人（Acorn Robot）宣布完成天使轮融资，由招商局创投和蔚来资本领投，资金将用于面向工业柔性生产的机器人产品研发、品牌体系构建与市场拓展。

公司由姜峣于2024年底发起成立，核心团队来自清华大学机械工程系。姜峣为清华机械工程博士、哈佛大学工程与应用科学学院博士后，深耕机器人操作领域近15年，于2017年提出“本能驱动”技术路线。

核心信息

• 技术路线：橡木果机器人采用以触觉为感知底座的“本能驱动”路线，将任务规划与操作执行解耦。上层大模型负责任务理解与分解，输出关键帧和语义约束；操作执行层由自研Natus本能模型和Magis技能模型承担，在物理世界以毫秒级精度完成操作。
• 与VLA路线的分歧：姜峣认为，VLA端到端方案本质是模仿，无法从底层理解操作；模型越大越脆弱，本体差异和接触特性变化都会导致崩溃。他强调“触觉是第一目击者，视觉只是旁观者”，而VLA中甚至没有触觉数据。
• Natus与Magis模型：Natus为端侧自主决策模型，支持“零数据冷启动”，不依赖离线预采集数据，而是在真实物理世界实时探索中生成交互数据；Magis为通用操作技能模型，依托Natus产生的数据训练，实现跨物体、跨场景迁移。
• 触觉传感器：团队自2019年开始自研视触觉传感器，迭代十余次，可感知形面、分布力、滑移、软硬等维度。模型以250赫兹（4毫秒周期）运行于手指端侧，决策链路短，响应快。
• 商业化进展：公司聚焦SKU上千种的柔性生产场景，专注于组装环节，不做人形机器人，采用标准双臂形态交付解决方案。部署采用两步走：先独立接单生产，再推动客户下一代产线全面采用其生产单元。
• 数据归属：底层通用模型不涉及业务数据可共享，上层技能模型涉及客户工艺数据，属于客户资产，部署在客户侧。
• 团队与融资历程：团队不到30人，70%为研发。2026年3月完成近亿元种子轮融资，5月完成首个柔性产线POC验证，6月正式发布“本能驱动”技术路线。

值得关注

姜峣团队以机械工程与神经科学交叉背景切入具身智能，提出“操作行为是本能，语言是后天习得”的底层判断，并据此构建了与主流VLA路径完全不同的技术体系。其长期目标是让机器人在物理世界的操作“像电力一样成为即插即用的基础能力”。