23.2万小时人类干活视频喂出最强家务机器人，黎曼动力Riemann-1.0登顶RoboCasa-365

事件概述

昆仑万维旗下具身智能子公司黎曼动力正式发布机器人世界模型Riemann-1.0。该模型在业内公认最具挑战性的家务操作基准RoboCasa-365上取得62.6%的成功率，比之前的最高纪录高出8.4个百分点，而此前大部分模型成功率仍在50%以下。

核心技术路线：人类视频驱动

Riemann-1.0的训练数据总量达23.2万小时，其中占大头的是20万+小时人类第一视角视频（如做饭、叠衣服、收拾桌子），其余包括1.2万小时UMI与外骨骼手套数据以及2万小时机器人真机与仿真轨迹，覆盖41种机器人本体。

关键挑战在于人类视频不含机器人动作标签。黎曼动力自研自动化数据处理流水线，步骤包括：矫正畸变画面、用VLM切分并标注动作片段、六类质检筛选有效片段、重建手部3D姿态并转换到世界坐标系、按场景/任务等层级分类均衡配比。最终将人类视频转化为“动作教材”。

模型基于扩散架构，采用全因果动作-视频联合建模，视觉动态、环境状态和动作序列在同一生成过程中学习。同时设计本体专属动作映射模块，使同一模型适配多种机器人。训练分三阶段，动作损失权重从0.1逐步升至0.9：先利用Latent Action Model从人类视频提取伪动作信号（侧重理解世界），再以UMI和真实动作数据校准，最后纯机器人数据强化执行能力。

关键性能数据

• 仿真基准：LIBERO成功率99.0%，RoboTwin 2.0双臂协作94.3%，RoboCasa-365长流程家务62.6%（SOTA）。
• 消融实验：仅用机器人数据预训练成功率43.4%，加UMI数据48.2%，再加人类视频数据直接跃升至62.6%，提升14.4个百分点。在EgoVLA双灵巧手人形机器人基准上，加人类视频预训练使长程任务成功率从42.96%升至71.11%，陌生场景下从26.36%升至43.33%。
• 真机测试：经过四类家务任务（积木堆叠、布料折叠、桌面整理、厨房收纳）的岗前实训后，平均成功率85%，过程完成度94.43%，两项均领先最强开源模型15个百分点。

行业背景与战略意义

Riemann-1.0的发布反映了具身智能领域从VLA与世界模型路线之争走向融合的趋势。英伟达西雅图机器人实验室综述指出，World Action Model已成为机器人基础模型第二条主路线，下一代模型大概率是两者混合体。训练范式正转向：先用海量开放世界视频做预训练让模型获得物理直觉，再用少量真实机器人数据做动作对齐。

Riemann-1.0是国内较早将这一范式完整工程化落地并获仿真与真机双重验证的选手。其背后母公司昆仑万维以AI内容赛道起家，此次通过子公司黎曼动力切入机器人实体交互，意在将世界模型底座（Matrix-3.5等）延伸至物理世界，完善AGI布局。