中国00后博士团队用宇树G1人形机器人完成全球首例活体微创手术

事件概述

2026年7月8日，国际顶级期刊《自然》（Nature）在线发表论文《人形机器人用于外科手术的活体可行性研究》。该研究首次将商用通用人形机器人宇树G1用于活体微创手术，通过远程操控完成两例猪腹腔镜胆囊切除术。论文第一作者兼通讯作者为00后中国博士生梁泽楷（华中科技大学本科，加州大学圣地亚哥分校硕士，现于该校攻读博士）。

核心信息

• 研究动机：传统专用手术机器人（如达芬奇系统）性能成熟，但造价高昂、耗材专用、维护成本高、占用空间大，难以在基层推广。通用人形机器人与人类形态相似，可直接适配现有手术室空间和普通手术器械，无需专用耗材，且可承担多任务（如床旁辅助、物流），契合临床人手紧张的需求。团队选择腹腔镜手术作为首个验证场景，因其应用广泛且有成熟系统作为对比基准。

• 技术方案：医生佩戴立体头显，通过主操作手将手部动作按比例缩放映射为机器人手腕运动；宇树G1无专用手术机器人的固定远程运动中心（RCM）机械结构，依靠头部前置摄像头和ArUco标记定位并主动维持虚拟RCM。

• 实验室测评：直线运动均方根精度约1.30 mm，弧线运动误差约10.40 mm（曲线操作为弱项）；系统端到端延迟约156 ms，略高于临床建议的150 ms以内；宇树G1臂展仅约450 mm，在部分人类操作场景中存在触及范围不足。

• 活体手术结果：两例手术均获机构动物伦理批准，由持证兽医全程监护。主刀医生远程操控机器人完成手术，床旁助手（人类或机器人）负责配合。两例手术均顺利完成，无一中转开腹。第一例无重大并发症；第二例出现轻微胆汁溢出和肝床出血，经吸引和电凝处理解决。第二例操作更熟练，主动操控时间从56分钟缩短至32分钟，机器人重新部署次数从8次降至4次。

• 当前局限：术中呼吸起伏和底座漂移导致RCM位置变化，需反复暂停校准，手术时间远长于达芬奇系统；机器人无高压灭菌部件，仅用无菌手套包裹手臂，无法满足人体手术无菌要求；活动范围受限、力量不足增加医生操作负担。

• 展望：研究团队认为，早期达芬奇机器人腹腔镜手术也曾耗时约6小时，如今仅需30分钟，新技术起步阶段的效率问题未来有望显著改善。

值得关注

该研究首次证明通用人形机器人具备完成完整微创手术的潜力，为人形机器人在医疗领域的拓展提供了转化路径。但同时需清醒认识其在精度、延迟、无菌及人机交互等方面与专用手术机器人的差距，距离进入人类手术室仍需大量迭代。