Curr-0发布：单一模型实现机器人全身协同精细操作
2026/06/16 21:23阅读量 2
Current Robotics发布全身灵巧操作模型Curr-0，通过单一策略实现移动、全身姿态与手部精细操作的统一控制。基于HumanEx外骨骼系统采集的2.1万小时人类行为数据训练，机器人可完成撕茶包、盖章等精细任务。该方案将移动与操作视为统一问题，代表具身智能从分步控制向全身协同的突破。
事件概述
Current Robotics发布全身灵巧操作模型Curr-0，通过单一策略（Single Policy）将移动控制、全身姿态协调与手部精细操作端到端训练，实现机器人全程自主执行复杂任务。演示任务包括撕茶包、点香、盖章、捡起揉皱纸团、抱着玩具穿过门口并蹲下放入篮子等。
核心信息
- 技术路线：Curr-0不将移动与操作视为独立模块，而是作为一个统一问题训练。同一模型、共享权重，在运动过程中实时耦合全身与手部动作。
- 数据来源：基于21,000小时真实人类行为数据训练，其中包含2,800小时全身示教数据。数据通过自研的全身外骨骼数据采集系统HumanEx获取，系统直接部署在真实场景中，同步记录全身姿态、关节运动、手部动作、本体感知、肌电信号和环境交互数据。
- 后续规划：团队正在构建覆盖视觉、本体感知、力觉的多物理模态交互世界模型，旨在将评测、后训练和部署验证迁移到可扩展的数字环境。同时提出Human-in-the-World-Model框架，允许人类在世界模型中直接修正策略。
值得关注
Curr-0的全栈路线包括HumanEx数据采集、Curr-0端到端训练、世界模型评测、Human-in-the-World-Model后训练与部署，形成闭环。其数据飞轮从“机器人部署小时数”切换为“人类任务小时数”，不依赖机器人硬件规模扩张即可持续提升模型能力。这标志着人形机器人全身灵巧操作（Loco-Dexterous Manipulation）从概念走向可验证的技术路径。